并联机构（简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。同时，并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：
（1）无累积误差，精度较高；
（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；
（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；
（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；
（5）工作空间较小；
根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
现在我国是食品、饮料、医药生产大国，物流设备产值约为650亿元/年。这些行业后道工序一般都包括成型产品自动化包装、分拣、装箱、码垛和储运等工序，目前大多采用手工或半手工操作，生产效率低，劳动强度大，存在二次污染隐患。后道包装工序由机器人来完成已成为必然趋势。

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